東京大學的研究人員開發(fā)了模擬人類運動系統(tǒng)的先進人形機器人，其中兩位叫腱志郎(Kenshiro)和腱悟郎(Kengoro)。這兩具最先進的機器人可以模擬人類活動，包括體能訓練和體操。

科技冒險報（techxplore）報導，隨著機器人技術的進步，許多種類的機器人已愈來愈普及，不過大多數機器人仍是單一用途的機器，比如有些是為了組裝汽車而設計的，而近期許多機器人是運輸用的。但是人型機器人仍是個比較少見的領域，也不一定有真正的實用目的，不過它仍然是機器人工程學中最引人入勝的部分，而且透過人型機器人的研究，我們可以學到許多人類自己運動的奧秘，有助于開發(fā)仿生義肢與動力外骨骼等實用化器材。
 
為此，東京大學的研究人員專門設計模擬人體結構的零件，并且組裝它們，使整個機器人盡可能接近人類行動的模式。他們給機器人設計肋骨籠，骨盆和旋轉關節(jié)，由于這個計劃是以仿人類肌肉骨骼為核心，因此將機器人賦與「腱」這個姓，名字依據就以日文男子名常用的排行來命名，第一代叫小太郎，第二代叫小次郎，第三代叫腱藏（腱三），第四代叫腱志郎（與四郎同音），第五代叫腱悟郎（與五郎同音)，目前腱悟郎是最先進的，它問世于2016年。
 
腱悟郎的體態(tài)很靈活，一般的暖身體操早已難不倒他，還可以做俯臥撐、引體向上、彎腰、甚至打羽毛球。某個有趣的特點是，他也會因為劇烈運動而出汗，因為他的運動模式是模仿肌肉的彈性弦，在持續(xù)運動時，身體也會發(fā)熱，為了避免過熱受損，團隊還開發(fā)了一套機器人水循環(huán)冷卻系統(tǒng)，運動產生熱量可以由蒸汽經過鋁骨制架上的小孔排出，就像出汗一樣。

研究人員聲稱，腱悟郎的體態(tài)自由程度很高，要比以前的人型機器人更靈活，比如他可以掂起腳尖，或者像是人類沉思一樣歪頭撇腦，這是以往人型機器人辦不到的。
 
科幻迷稱，日本的機器人果然還是設計的比較可愛，東京大學團體為機器人設計了比較討喜可愛的臉，如果是詹姆斯卡麥隆來設計，給它裝個鐵骷髏，那它就成了魔鬼終結者了。

研發(fā)團研發(fā)將這些心得發(fā)表達在「科學機器人」期刊（Science Robotics）上，讓其他同行能夠了解到研究進度。